PUMA (робот)

PUMA (расшифровывается как Programmable Universal Machine for Assembly или Programmable Universal Manipulation Arm) — промышленный робот-манипулятор, разработанный Виктором Шейнманом из фирмы Unimation — предприятия-пионера в области промышленной робототехники. Первоначально разработанный для General Motors, робот PUMA был основан на ранних проектах Шейнмана, сделанных в Стэнфордском университете.

В конструктивном плане данный промышленный робот характеризуется тем, что его манипулятор обладает шестью степенями свободы, обеспечивающихся исключительно на вращательных соединениях[1].

Unimation производила эти роботы долгое время, пока не была приобретена компанией Westinghouse примерно в 1980 году, а затем фирмой Stäubli в 1988. Nokia Robotics произвела около 1500 роботов PUMA в течение 1980-х — Puma-560 является наиболее популярной моделью у их клиентов. Также, Nokia Robotics разработала своих роботов, таких как Nokia NS-16 и NRS-15[2] .

В 1985 году была проведена первая успешная операция с помощью робота PUMA-560 на головном мозге[3].

В 1990 Nokia продала своё подразделение Nokia Robotics.

Модель 560 C

  • 6-осевой манипулятор с 3 осями образующими сферическое запястье[5].
  • Максимальный вылет 878 мм от центральной оси до центра запястья[5]
  • Программно выбираемые полезные нагрузки от 4 кг to 2,5 кг[5]
  • Вес манипулятора: 83 кг (приблизительно)[6]
  • Повторяемость ±0.1mm[7]
  • Максимальная скорость прямолинейного движения при нагрузке 2,5 кг: 500 мм/сек[7]
  • Максимальная скорость прямолинейного движения при нагрузке 4,0 kg: 470 мм/сек[7]
Максимум поворота в соединении[8] Угол
Основа 320
Плечо 266
Локоть 284
Сгибание запястья 200
Вращение запястья 280
Крепление инструмента 532

Примечания

  1. ↑ Automate Honors 50 Years of Robotics (англ.) (17 марта 2011). Дата обращения: 11 января 2026. Архивировано 18 апреля 2024 года.
  2. ↑ Nokia robotics (англ.). Fabryka robotow. Дата обращения: 11 января 2026. Архивировано 30 января 2015 года.
  3. ↑ 1987: Проведена первая хирургическая операция с использованием робота. Дата обращения: 11 января 2026. Архивировано 8 августа 2020 года.
  4. ↑ "Robot 560 C Arm Manual" Staubli Unimation ltd. 1990 {C340.005.05.A} ch.2 pg.3
  5. ↑ 1 2 3 "Robot 560 C Arm Manual" Staubli Unimation ltd. 1990 {C340.005.05.A} ch.1 pg.1
  6. ↑ "Robot 560 C Arm Manual" Staubli Unimation ltd. 1990 {C340.005.05.A} ch.1 pg.10
  7. ↑ 1 2 3 "Robot 560 C Arm Manual" Staubli Unimation ltd. 1990 {C340.005.05.A} ch.1 pg.12
  8. ↑ "Robot 560 C Arm Manual" Staubli Unimation ltd. 1990 {C340.005.05.A} ch.1 pg.5

Ссылки

Эта статья взята у (из) Википедия. Текст лицензируется по Creative Commons Attribution-Share Alike 4.0. К медиа файлам могут применятся дополнительные условия.